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楊福魁（1799 - 1872）又叫楊露禪，河北省永年縣人。出生於貧苦之家,但愛武,是練武奇才,十歲開始,在十八年間,三下陳家溝學藝. 拜陳家太極陳長興為師.1850年學成回鄉永年縣,授拳為生.認識了武禹襄兄弟.經武氏推薦到北京授拳,任京師旗營武術教師.

楊無敵
光緒皇帝之師翁同龢，見過楊露禪與人比武，而向大臣推薦說：「楊進退閃躲神速，虛實莫測，身似猿猴，手如運球，或太極之渾圓一體也」。後手書對聯贈之，對聯稱楊露禪：「手捧太極鎮環宇，胸懷絕技壓群雄」。因又有一說，楊露禪的綿拳，由此得名曰"太極拳"，並開始流傳。
幾次比武在北京消息傳開後，許多武術名家都遠道來和楊露禪比武，但無論各門各派，華北各省的名家，皆非楊的敵手，因此威震京城，世稱「楊無敵」.
北京比武，被人稱為楊無敵之後，清朝的王公貝勒慕名從學者開始變多，因而也被聘為旗營武術教師。但他授拳時，鑑於王公大臣、貝勒貴族，生活奢侈而體弱多病，又不耐艱苦，考慮到這些人的身體素質和保健需要，將陳式老架太極拳中的一些高難度動作，適度改動，讓拳架姿勢較為簡單，動作柔和易練，既適合穿長衫、留辮子的人練習，又有益於健身。時間長了，便形成了一種拳式，號稱「太極小架子」。後經其子（班侯及健侯）、孫（澄甫）修改，定型而成楊式太極拳，並發展成大小兩種套路。(楊無敵這段摘自維基百科)